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本发明涉及电液伺服系统控制技术领域，具体公开了一种电液伺服系统智能自学习PID控制方法，包括以下步骤：(1)建立电液伺服系统的状态空间方程；(2)将所述状态空间方程用一般非线性离散时间系统的形式表示；(3)将一般非线性离散时间系统转化为改进的动态线性化数据模型；(4)设计梯度估计算法、时间差分估计算法以及参数更新律，设计电液伺服系统智能自学习PID控制方法。本发明是一种数据驱动的控制方法，针对具有参数时变和外负载扰动未知的非线性非仿射电液伺服系统能够实现精确跟踪。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113110037 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110590393.6
(22)申请日 2021.05.28
(71)申请人 青岛科技大学
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