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本发明属于导航技术领域,公开了一种无人潜航器惯性/多普勒组合导航方法,适用于无人潜航器等水下载体的全纬度导航航行。本发明提出一种无人潜航器惯性/多普勒组合导航方法,以地理坐标系、横坐标系下的组合导航滤波器为基础,建立了系统误差状态及其协方差矩阵在两个导航坐标系之间的转换关系,设计了滤波状态稳定的组合导航滤波器,解决了坐标系转换过程中的滤波状态跳变问题;本发明设计的惯性/多普勒组合导航方法满足了无人潜航器全纬度航行作业任务的需求,具有十分重要的工程意义。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113108783 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202110502743.9 (56)对比文件
(22)申请日 2021.05.09
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