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本发明公开了一种基于单点TOF的机器人脱困方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人判断自身被困，然后通过单点TOF模块来获取自身周围的障碍物的信息点；S2：机器人对障碍物的信息点进行处理来获得若干脱困出口；S3：机器人根据设定的条件选择进行脱困的脱困出口，并通过脱困出口进行脱困。机器人在自身判断被困后，通过TOF模块来获取环境信息，再从环境信息中获取脱困信息，然后根据脱困信息快速进行脱困，提高机器人的整体性能；采用固定设置的单点TOF模块，成本较低。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113110498 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110501109.3
(22)申请日 2021.05.08
(71)申请人 珠海市一微半导体有限公司
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