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一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置.pdfVIP

一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置.pdf

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    本发明涉及手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置。包括：确定滑台在机械臂上的运动控制区；获取施加于滑台的作用力并确定滑台的当前速度；获取运动控制区内的最高限速，将当前速度和最高限速进行对比，当当前速度大于最高限速时，则将最高限速设置为输出速度，当当前速度小于最高限速时，则将当前速度设置为输出速度；将输出速度发送给电机，并控制电机驱动滑台运动。滑台由起始位置运动到目标位置的过程为变速运动，滑台运动到目标位置时通过控制作用力的大小控制滑台的输出速度为零，由此可

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113116528 B (45)授权公告日 2022.05.17 (21)申请号 202110405332.8 (51)Int.Cl.

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