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包括刚化主体的插入装置.pdf

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    插入装置包括插入端、转向端和主体，插入端可定位在空腔内并被构造成穿过空腔，转向端与插入端相对，以及主体，从插入端延伸到转向端，并且其尺寸被构造成适合于空腔内。主体包括多个柔性联接在一起并单独致动的构件。多个构件中的每个构件包括至少一个致动器股线。多个构件中的至少一个构件具有第一构型，其中多个构件中的至少一个构件具有第一刚度，以及第二构型，其中多个构件中的至少一个构件具有大于第一刚度的第二刚度。当多个构件中的至少一个构件处于第一构型时，主体的至少一部分是柔性的，以促进主体穿过空腔。当多个构件中的至

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113124914 A (43)申请公布日 2021.07.16 (21)申请号 202011597545.7 (51)Int.Cl.

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    知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。

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