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本发明属于导航技术领域，公开了一种长航时惯导/天文全球组合导航方法，适用于航海、航空领域的全球导航航行。本发明以地理坐标系、格网坐标系下的组合导航滤波器为基础，并基于空间直角坐标表示大船、大飞机在高纬度地区的位置，以此建立了系统误差状态及其协方差矩阵在两个导航坐标系之间的转换关系，设计了滤波状态稳定的组合导航滤波器，解决了坐标系转换过程中的滤波状态跳变问题，并实现位置坐标在高纬度地区的平滑输出；以CNS提供的姿态信息为观测量，对RINS的姿态误差进行估计校正，并能保证导航过程自主性。此外，设计的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113108788 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202110502741.X G01C 21/16 (2006.01)
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