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本发明公开了一种通过弯曲模偏转实现三维自由弯曲成形避干涉的方法，已成形管段在空间运动至将与设备发生干涉的位置处，停止管材的轴向推进运动，弯曲模停止运动，并以当前位置为起点，在球面轴承的带动下，沿以当前位置处弯曲模偏心距U为半径，以弯曲模原始位置为圆心的圆弧轨迹做圆周运动，对管材施加一个力臂长UM＝U，方向沿圆弧轨迹切向的转矩M，在转矩M作用下，已成形管段将在弯曲模施加的转矩作用下，围绕推轴进行转动，从而使已成形管段绕过与成形设备相干涉的位置。在绕过干涉位置后，弯曲模停止转动，随后可继续管材的弯曲
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113059039 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110544435.2
(22)申请日 2021.05.19
(71)申请人 南京航空航天大学
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