原创力文档- 1、本文档共17页，其中可免费阅读16页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明提供了基于人体动态臂力估计模型的人‑机器人协同控制方法，包括以下步骤：采用小波滤波算法对采集的上肢肌肉及转角数据进行去噪处理，去除原始数据中的高斯白噪声；采用改进的均方根滤波器提取去噪后肌电信号的幅值信息，并通过离散低通滤波器进行平滑处理；基于深度学习算法，获得肌电信号与关节转动的关系，建立关节转动补偿模型，并将基于关节转动补偿模型获得的关节转动等效肌电信号与提取的肌电信号幅值信息进行数据融合；将数据融合后的肌电信号作为输入，手臂力量信息作为输出，采用长短时记忆神经网络训练人体动态臂力估计
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113059570 B
(45)授权公告日 2022.05.24
(21)申请号 202110384023.7 (56)对比文件
文档评论（0）