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一种三维光关节蛇链式管道激光清洗装置，采用三维光束调节关节箱，可以三维调整光束位置，及时纠正光束跑偏，利用多个三维光关节组成蛇链式导光传输，实现复杂管道激光清洗，整机的稳定性与灵活性都很好，空间尺度很大。它以电缆作为柔性连接件将三维调光关节、一维直角调光关节、激光输出旋转头、光纤激光头箱及计算机控制中心串联为整体，三维调光关节内设置x‑y‑z三轴振镜片与上下直角反射镜用以调节光路，一维直角调光关节内设置直角反射振镜用以变换光路，激光输出旋转头内部步进电机空心轴加长段末端设置旋转镜箱，各关节箱底板
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113070300 A
(43)申请公布日 2021.07.06
(21)申请号 202110440185.8
(22)申请日 2021.04.23
(71)申请人 河北工业大学
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