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本申请涉及一种集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；根据第一参数配置所述生成速度约束信息中的软速度约束属性生成参考速度曲线；根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对所述采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。通过本申请，基于实时获取的港口相关数据进行规划的目标速度曲线具有连续平滑的特性，且能够避免目标车速变化较大时车速控制存在较大的延时的问
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113060138 B
(45)授权公告日 2022.05.31
(21)申请号 202110361396.2 B60W 50/00 (2006.01)
(22)申请日 2021.04
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