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一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质.pdf

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    本发明公开了一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：确定目标车辆与第一有向线段的横向距离，所述第一有向线段为当前车辆的历史行驶轨迹中相邻点之间的有向线段中两端点、所述目标车辆的位置及第一阈值确定有向线段；根据第二有向线段与所述目标车辆的位置，预测所述目标车辆与所述当前车辆之间可能发生碰撞的时间，所述第二有向线段为所述第一有向线段中与所述目标车辆的横向距离最小的有向线段；所述可能发生碰撞的时间小于等于预警时长，且所述目标车辆与所述第二有向线段的横向距离小于等于横向预警距离，则生成所述当

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113096441 B (45)授权公告日 2022.08.05 (21)申请号 202110320197.7 (56)对比文件

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