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本发明公开了一种仿生柔性推进装置及波动控制方法，磁控形状记忆合金弹簧驱动装置的一侧固定在安装板上，另一侧贴附在柔性薄膜表面上，并将其封装，在与薄膜表面和安装板表面相连的磁控形状记忆合金弹簧驱动序列中，通过调节励磁线圈的电流来调节每组形状记忆合金弹簧的长度，使其以等相位差依次波动，通过改变形状记忆合金弹簧的驱动电压大小、相位和频率来改变其运动状态、调节薄膜波动运动参数，从而实现水下航行器的运动操控。本发明采用仿鱼生物躯干波动推进的方式，实现推进装置运动参数的自适应调节，适应水下应用环境的复杂性和多
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113060265 B
(45)授权公告日 2022.02.11
(21)申请号 202110424763.9 审查员 王业森
(22)申请日 2021.04.20
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