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本申请提供改进的车辆环视系统的相机的外参标定方法，其包括：通过所述相机采集棋盘格的标定图像；其中，所述棋盘格放置在能使所述相机采集的图像中包括两个无遮挡棋盘格图像的位置；对于所采集的每一个标定图像，获得该图像中角点的像素坐标；基于环视相机的相关参数获得所述角点在车辆坐标系统内的第一坐标；对于所述角点中的一组相邻角点，根据该组角点中每个角点的第一坐标确定第一偏差和第二偏差，其中，所述第一偏差为该组角点之间的夹角与90度的差，所述第二偏差为相邻角点的距离与棋盘格真实边长的差；对于该组角点相邻点中的每
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113034616 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110349097.7
(22)申请日 2021.03.31
(71)申请人 黑芝麻智能科技（上海）有限公司
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