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本发明公开了一种多机器人激光SLAM方法、系统及其全向移动SLAM装置，解决了目前室内多机器人SLAM算法对计算能力要求高、对传输带宽要求高、难以实时高效处理的弊端，其技术方案要点是使用携带有激光扫描测距雷达的全向移动SLAM装置，每台装置都将获得的局部环境地图信息的更新增量通过无线通信网络上传到中心节点，然后中心节点对每个全向移动SLAM装置上传的地图进行拼接，并将拼接后的地图推送给环境中的每台全向移动SLAM装置，帮助地面全向移动SLAM装置规划后续路径，本发明的一种多机器人激光SLAM方法
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112987019 A
(43)申请公布日 2021.06.18
(21)申请号 202110270384.9
(22)申请日 2021.03.12
(71)申请人 同济大学
地址 20
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