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基于CASSA优化的无人机集群置信传播协同定位方法.pdfVIP

基于CASSA优化的无人机集群置信传播协同定位方法.pdf

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    本发明公开了一种基于CASSA优化的无人机集群置信传播协同定位方法，属于群体无人机编队协同定位导航技术领域。该方法包含以下步骤：（1）初始化所有无人机节点；（2）计算无人机节点的自身位置预测信息，计算集群之间的协同信息；（3）计算t时刻无人机i测距范围内所有组合构型的GDOP，混沌初始化麻雀搜索算法；（4）采用CASSA，选择出GDOP最优的构型组合方式，无人机i与该最优构型进行协同信息交互；（5）回到步骤（2）进行迭代，根据无人机边缘后验位置概率分布求得后验位置估计值，直到后验位置信息收敛。本

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112995898 B (45)授权公告日 2022.06.10 (21)申请号 202110261909.2 (51)Int.Cl.

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