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2023-06-10 发布于四川
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一种少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法.pdf

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本发明公开一种少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法，涉及机器人机构领域，包括定平台、动平台、多个运动支链和若干个冗余支链，运动支链的两端分别与定平台和动平台连接，运动支链上设置有制动器，冗余支链的两端分别与定平台和动平台连接，冗余支链上设置有驱动部件。冗余支链设置为n个，控制时使得随动的运动支链数目为n，利用n个冗余支链的控制，使随动的n个运动支链运动到预期的位姿，通过多次调整，使所有的运动支链运动到预期的位姿，即可以实现并联机构预期所有自由度输出的控制。本发明提供的少驱动多自由度输出冗余并

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112936225 A (43)申请公布日 2021.06.11 (21)申请号 202110116056.3 (22)申请日 2021.01.28 (71)申请人燕山大学地址 06

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