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本发明公开了一种基于多波束前视声呐的同时定位与建图方法,利用多波束前视声呐作为感知模块,结合AUV内部的IMU和DVL数据,进行水下定位与地图构建。首先把前视声呐的图像数据转换为二维激光雷达的点云数据,然后将点云数据、IMU数据和DVL数据进行时间同步,最后基于激光SLAM的算法框架来完成AUV的同时定位与建图。本发明可以依靠回环检测,修正随时间积累的误差,加强定位精度,同时可以构建出环境地图,为后续的航行器作业提供先验信息。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112946660 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202110115252.9
(22)申请日 2021.01.28
(71)申请人 西北
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