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2021/3/7 CHENLI * 故障处理指令－RETRY RETRY; 应用： 当前指令只用于机器人故障处理程序 Error Handler 内，经过故障处理后，再次对发生故障的指令进行再次运行。 限制： 通过当前指令对所发生故障的指令进行再次运行，连续 4 次尝试后，故障仍无法解决，机器人将停止运行，示教器显示错误信息 ERR_EXCRTYMAX。 ABB机器人标准指令详解(2)全文共238页，当前为第191页。 2021/3/7 CHENLI * 故障处理指令－RETRY - - - check; - - - - WaitDI di4,1\MaxTime:=15; - - - - RETURN; errorhandler - - RETRY; - TRYNEXT; - RETURN; check 超时 ABB机器人标准指令详解(2)全文共238页，当前为第192页。 2021/3/7 CHENLI * 故障处理指令－RAISE RAISE [Error no.]; 应用： 当前指令如果不使用参变量，只用于机器人故障处理程序 Error Handler 内，经过故障处理后，跳至上一层例行程序故障处理程序内，继续进行故障处理；如果使用参变量，只用于例行程序内，直接进入当前例行程序故障处理程序进行处理。 [Error no.]: 错误信息编号。 ( errnum ) ABB机器人标准指令详解(2)全文共238页，当前为第193页。 2021/3/7 CHENLI * 故障处理指令－RAISE - - - check; - - - - calc; - - - - RETURN errorhandler - - RETRY; - - RAISE; ENDPROC main check - - IF...THEN RAISE MY_ERR; - - - errorhandler - RAISE; calc errorhandler IF ERRNO=MY_ERR THEN - - EXIT; ABB机器人标准指令详解(2)全文共238页，当前为第194页。 2021/3/7 CHENLI * 故障处理指令－RAISE 限制： 参变量错误代码范围为 1－90，超出范围，示教器显示错误信息 ERR_ILLRAISE。 如果需要更多的错误代码，超出 1－90，必须使用机器人指令 BookErrNo。 ABB机器人标准指令详解(2)全文共238页，当前为第195页。 2021/3/7 CHENLI * 故障处理指令－RETURN RETURN [Return value]; 应用： 当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。 [Return value]: 返回时间值。 ( all ) ABB机器人标准指令详解(2)全文共238页，当前为第196页。 2021/3/7 CHENLI * 故障处理指令－RETURN - - - check; - - - - WaitDI di4,1\MaxTime:=15; - - - - RETURN; errorhandler - - RETRY; - TRYNEXT; - RETURN; check 超时 ABB机器人标准指令详解(2)全文共238页，当前为第197页。 2021/3/7 CHENLI * 故障处理指令－RETURN 实例： PROC rPick() … RETURN; … ENDPROC FUNC num abs_value(num value) IF value<0 THEN RETURN -value; ELSE RETURN value; ENDIF ENDFUNC 永远不可能被运行。 ABB机器人标准指令详解(2)全文共238页，当前为第198页。 2021/3/7 CHENLI * 座标转换指令 PDispOn PDispOff PDispSet EOffsOn EOffsOff EOffsSet ABB机器人标准指令详解(2)全文共238页，当前为第199页。 2021/3/7 CHENLI * 座标转换指令－PDispOn PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj]; [\Rot]: 座标旋转开关。 ( switch ) [\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget ) ProgPo