ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用.pptxVIP

FUNCTION功能的使用 ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第1页。主要内容了解常用的FUNCTION功能，以Abs功能和Offs功能为例。掌握常用FUNCTION功能的使用方法。ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第2页。 ABB机器人编程中的功能（FUNCTION）相似于指令并且在执行完了以后可以返回一个数值. 使用功能可以有产地提高编程和程序执行的效率。ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第3页。ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第4页。一、Abs 绝对值功能ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第5页。二、Offs偏移功能 ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第6页。offs: 以选定目标点为基准，沿着选定工件坐标的X,Y,Z轴方向偏移一定的距离。例如：MoveL Offs(p10, 0, 0, 10), v1000, z50, tool0 \WObj:=wobj1;将机器人TCP 动至以 p10 为基准点，沿着wobj1的Z 轴正方向偏移10mm的位置。RelTool同样是偏移指令，而且可以设置角度偏移，但其参考的坐标系为工具坐标系，例如：MoveL RelTool(p10,0,0,10\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=45)v1000,z50,tool1;含义：将机器人TCP移动到p10，作为基准点，沿着tool1坐标系Z轴正方向偏移10毫米，且TCP沿着tool1坐标系Z轴旋转45度。ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第7页。ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第8页。添加功能reg1:=Abs(reg2)ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第9页。添加功能reg1:=Abs(reg2)ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第10页。添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第11页。添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第12页。添加功能p20:=Offs(p10,100,200,300);ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第13页。三、计数指令（在mathematic类中）ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第14页。1.相加指令Add格式：Add表达式1，表达式2作用：将表达式1与表达式2的值相加后赋值给表达式1，相当于赋值指令。即：表达式1：=表达式1+表达式2实例：Add reg1,3； 等价于 reg1：=reg1+3；Add reg1，-reg2； 等价于 reg1：=reg1-reg2；2.自增指令Incr格式：Incr 表达式1；作用：将表达式1的值自增1后赋给表达式1。即：表达式1：=表达1+1；实例：Incr reg1； 等价于 reg1：=reg1+1；ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第15页。3.自减指令 Decr格式：Decr 表达式1；作用：将表达式1的值自减1后赋值给表达式1。即：表达式1：=表达式1-1；实例：Dcer reg1； 等价于 reg1：=reg1-1；ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第16页。4.清零指令Clear格式：Clear 表达式1；作用：将表达式1的值清零。即：表达式1：=0；实例：Clear reg1；等价于 reg1:=0;ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第17页。四、速度与加速度指令（setting中）ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第18页。速度和加速度指令通常用在初始化程序里面1、加速度指令 AccSet 描述速度变化快慢的物理量格式：AccSet a b a:加速度百分比，最小值为20，小于20以20记；机器人设定的值乘以百分比，就是真实值 b:加速度坡度，最小值为10，小于10以10记。到达这个加速度所用的时间，ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当前为第19页。第1张，加速度100%，时间也是100%；第2张，加速度只能达到30%；比原来的要小，但用的时间和第1张相同第3张，加速度最大值能达到100%，但花的时间要长ABB机器人编程-FUNCTION功能的使用全文共28页，当