ABB工业机器人工具负载的测试.pptxVIP

ABB工业机器人工具负的测试ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第1页。工具负载的测试 工具负载是指装在工业机器人法兰上的工具的负载，它是装在工业器人上并随着工业机器人一起移动的质量。工业机器人搬运工件时，需要将工件的重量和末端工具的重量都计算在载内。要确定工具负载，则需要确定工具的质量、重心、转动惯量。 工具的负载数据会影响许多控制过程，包括控制算法、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控和能量监控等。如果工业机器人以正确的负载数据执行运动，可以使运动件具有最佳的节拍时间，可以延长工业机器人的使用寿命。ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第2页。工具负载的测试 工业机器人系统可以使用专门用于测算负载的程序测算工具的负载数据。LoadIdentify是ABB工业机器人系统的服务例行程序，用于自动识别安装于工业机器人上的负载数据。ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第3页。工具负载的测试在运行载荷测定程序之前，需要做以下准备：在手动操作界面中已选定需要测定的工具数据；在手动操作界面中已选定需要测定的有效载荷数据（如需测定）；工具已正确安装到位；工件已被工具夹持并且牢固可靠；（如需测定）关节轴6接近水平，并且轴3、5、6不要过于接近极限位置，建议将机器人各个关节轴全部调整至0度进行测定；如有上臂载荷，请提前设置好；速度设置为100%系统处于手动模式ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第4页。工具负载的测试1.新建main程序，手动方式下“PP移至Main”ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第5页。工具负载的测试2.点击“调用例行程序”ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第6页。工具负载的测试3. 选中LoadIdentifyABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第7页。工具负载的测试4.点击转到，然后点击示教器上的“启动”按钮ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第8页。工具负载的测试5.提醒注意事项：当前路径被清除；程序指针会丢失，完成后将指针移动回至Main；确认完成后点击OK；ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第9页。工具负载的测试6.选择测定的对象，Tool为工具数据，Payload为有效载荷数据，假设测定工具，则应选择Tool；ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第10页。工具负载的测试7.提醒注意事项：工具已安装到机器人上，并且已在手动操作界面中选中 该工具数据上臂载荷已经设置各关节轴在合适的位置，确认完成后点击OK；ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第11页。工具负载的测试8.询问当前是否测定工具tool1，即当前手动操作界面中选中的工具数据名称，当前任务中使用的工具名称为tool1，确认完成后点击OK，否则点击Retry；ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第12页。工具负载的测试9.询问是否已知工具的重量1表示已知，2表示未知，3取消；若已知工具重量，则在测定之前需要将工具重量人为输入到工具数据中的mass一栏，测定过程中参考此重量信息进行测定，若未知则选择2，则机器人自行测定重量信息；此任务中假设未知工具重量信息，则输入2，点击确定；ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第13页。工具负载的测试10.选择关节轴6允许的运动范围建议选择+90度或-90度，若因为当前安装工具的因素使得当前6轴难以实现90度的运动范围，则可以选择Other，运动范围不能小于30度；ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第14页。工具负载的测试11.询问是否需要自动测试前在手动模式下进行慢速测试，如果是初次测试，不太确定机器人运动形态，建议先手动慢速测试一遍，然后再执行自动测试；后续若发现机器人运动形态是安全的，则测试时可跳过手动慢速测试直接执行自动测试；此处先点YES，执行手动慢速测试；ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第15页。工具负载的测试12.点击MOVE，则机器人开始执行慢速测试，此时机器人会测试各个关节能否运动至测试位置，整个过程中使能上电不能中断，否则需要重来一遍；机器人开始执行测试运动，屏幕上会显示运动步骤，慢速测试不会测出结果，步骤也较少。ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第16页。工具负载的测试13.手动慢速测试完成后，提示切换到自动或手动全速模式，建议切换到自动模式，之后电机上电，再点击一下程序启动按钮；ABB工业机器人工具负载的测试全文共22页，当前为第17页。工具负载的测试14. 机器人开始执行自动测试，此过程会比较长，一般需要20步左右，运动过程中注意观察机器人运动，遇到紧急情况请及时停