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本申请公开了基于深度相机的料笼堆叠方法及装置、电子设备、系统，该方法包括：通过左侧深度相机采集第一深度图；从所述第一深度图中提取上方料笼左侧的第一特征和下方料笼左侧的第二特征，并分别计算第一、第二特征相对于左侧深度相机的位置p1和位置p2；通过右侧深度相机采集第二深度图；从所述第二深度图中提取上方料笼右侧的第三特征和下方料笼右侧的第四特征，并分别计算第三、第四特征相对于右侧深度相机的位置p3和位置p4；根据位置p1‑位置p4及右侧相机相对于左侧相机的位姿转换关系，计算上方料笼相对于下方料笼偏差距
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112660686 B
(45)授权公告日 2021.06.01
(21)申请号 202110284622.1 G01B 11/26 (2006.01)
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