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本发明公开基于斜坡结构的机器人脱卡控制方法、芯片及清洁机器人，该机器人脱卡控制方法包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，当检测到移动机器人在斜坡结构的表面上坡被卡住或在斜坡结构的表面下坡被卡住时，确定移动机器人的当前位置为被卡位置，并标记出以被卡位置为中心、预设安全距离为半径的圆域为危险区域；然后，控制移动机器人沿着当前前进方向的反方向行走，直到移动机器人的实时位置与被卡位置的距离大于或等于预设安全距离；然后控制移动机器人开始按照这个危险区域的边缘进行绕障行走，以避免卡在这个危险区域内
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112641383 B
(45)授权公告日 2021.12.24
(21)申请号 202011491541.0 US 2019164306 A1,2019.05.30
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