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本发明公开了一种基于AdaLAM算法的视觉SLAM方法，包括步骤A：通过相机采集视频或图像；步骤B：计算机对图像进行读取，并对图像的大小和分辨率预处理以满足后期的图像处理；步骤C：利用AdaLAM算法对图像中的特征进行提取并进行匹配；步骤D：利用PnP算法对相机运动位姿进行求解；步骤E：将计算结果交给g2o进行非线性优化；步骤F：根据优化结果建立环境稀疏地图；步骤G：回环检测贯穿于整个过程中。本发明将改进后的AdaLAM算法与视觉SLAM相结合，将其用于前端的特征提取和匹配，该算法能够作为一种快
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112652020 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202011538205.7
(22)申请日 2020.12.23
(71)申请人 上海应用技术大学
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