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本发明公开了一种组合式无人机的控制方法，涉及无人机控制领域，特别涉及多自由度矢量组合式无人机。针对上述现有技术中存在的问题，本发明在不同的组合方式下，无人机表现出不同的性质，在组合后，无人机可以进行任意角度悬停飞行，有助于通过一些狭小的空间，增加无人机载重，而单个模块也能独立工作。通过无人机实时建模技术，可以实现无人机在空中进行组合。本发明通过在空中进行拆分组合，改变组合无人机的数目和组合方式，来达到提高自由度，提高负载，自由应对狭窄环境的目的，同时当组合的模块较多时，某个模块动力器件发生故障后
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112650263 B
(45)授权公告日 2022.03.15
(21)申请号 202011441516.1 CN 211766290 U,2020.10.27
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