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本发明涉及一种用于穿戴式触觉交互的虚拟手力觉合成方法及系统。该方法包括根据手的生理结构构建虚拟手模型；构建虚拟物体；根据虚拟物体以及所述虚拟手模型，采用碰撞检测算法，确定虚拟手模型不同碰撞区域相对应的碰撞对；根据每一个碰撞区域的碰撞对确定相应碰撞区域的位姿优化模型，并根据位姿优化模型确定相应碰撞区域与虚拟物体非穿透的虚拟手图形位姿的配置信息；根据每一碰撞区域与虚拟物体非穿透的虚拟手图形位姿的配置信息以及虚拟手模型相应碰撞区域的物理位姿的配置信息，确定虚拟手模型中相应碰撞区域与虚拟物体交互过程中所
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112506339 A
(43)申请公布日 2021.03.16
(21)申请号 202011377646.3
(22)申请日 2020.11.30
(71)申请人 北京航空航天大学
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