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本发明一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法属于高速、高加速点到点运动速度规划技术领域，涉及一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法。该方法根据电机性能约束设置运行加加速度、加速度以及最大速度等信息，基于电机参数约束求解速度区间可行域。根据边界速度约束，计算S型速度曲线加/减速段运行时间与所需位移。以最大运行速度为目标，更新S型速度曲线加、减速段运行时间，得到整个柔性速度曲线的时间分配关系。规划点到点的运行速度，主运动方向采用效率最优的速度规划方法补偿，次运动方向以最优平稳性为目标设计速度
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112255913 B
(45)授权公告日 2021.08.10
(21)申请号 202011272001.3 CN 101997480 A,2011.03.30
(22)
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