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本发明提供了一种机械臂毛笔字书写控制方法，包括：S10:在平面坐标系上标记构建毛笔字笔画结构的多个笔画点；S20:在高度坐标系上对多个笔画点进行高度参数设置完成毛笔字笔画结构编辑；S30:将编辑好的毛笔字笔画结构加入至笔画库；S40:根据需要书写的毛笔字从笔画库中调取对应的毛笔字笔画结构，并将对应的毛笔字笔画结构拼接成需要书写的毛笔字；S50:将需要书写的毛笔字发送给机械臂，机械臂根据毛笔字笔画结构中的多个笔画点的坐标信息控制机械臂进行书法写作。本发明的机械臂毛笔字书写控制方法在书写毛笔字时，可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112248006 A
(43)申请公布日 2021.01.22
(21)申请号 202011176046.0
(22)申请日 2020.10.29
(71)申请人 哈工大机器人湖州国际创新研究院
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