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本申请公开了一种机器人末端的控制方法、机器人及存储介质。该方法包括：获取当前时刻的控制参数，控制参数包括第一控制参数和第二控制参数，第一控制参数包括机器人末端与机器人末端控制的物体的期望位置偏差，第二控制参数包括机器人末端与物体交互的阻尼参数和质量参数，当前时刻的阻尼系数和/或质量参数是基于当前时刻和上一时刻的第一控制参数得到的；基于当前时刻的控制参数得到当前时刻机器人末端与物体的实际位置偏差；基于当前时刻机器人末端与物体的实际位置偏差、期望位置偏差生成下一时刻对机器人末端的控制指令，以实现下一
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112264993 B
(45)授权公告日 2022.04.29
(21)申请号 202010996715.2 (56)对比文件
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