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2023-05-24 发布于四川
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一种实现水下机器人精细导航的方法.pdf

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本发明涉及水下机器人导航技术，旨在提供一种实现水下机器人精细导航的方法。包括：获得AUV的初始位姿；计算AUV在行进过程中的姿态、速度和位置；利用摄像机采集的水下图像信息，计算AUV的姿态和位置，并初始化AUV地图；对九轴传感器和摄像机采集的信息进行传感器信息融合，获得AUV最优位姿信息；根据AUV的最优位姿对地图进行更新；本发明利用九轴传感器的数据高更新率的特点，提高导航信息数据量；利用基于九轴的惯性导航提供每时刻的运动数据，为视觉导航提供尺度信息，同时解决视觉导航在水下匹配失真问题；利用视觉

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112197765 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202010963755.7 (22)申请日 2020.09.14 (71)申请人浙江大学地址 31

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