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一种核磁兼容的穿刺手术折纸机器人，它包含无磁材料制成的基座、释电绳、驱动组件和M个折纸模块，每个所述折纸模块的横截面为六边形，折纸模块展开后为矩形纸板，矩形纸板上具有多个直线折痕，沿矩形纸板宽度方向平行设置的多个直线折痕为谷线，与谷线斜交的多个直线折痕为山线，山线分为两组，在长度方向上，两组山线交角呈120度分布，且矩形纸板上排布有六列绳孔，每列绳孔折叠后形成通道。本发明具有长度可变、质量轻、灵活性好的优点，无磁材料满足核磁兼容性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114886566 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210514661.0
(22)申请日 2022.05.12
(71)申请人 南开大学
地址 300350 天津
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