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本发明提供的该移动机器人平滑回归给定轨迹的路径规划方法及装置，通过五次多项式生成回归路径，克服了给定轨迹与回归路径在连接点处曲率不连续的情况，有利于移动机器人平滑的回归到给定轨迹。其次通过找到移动机器人距离给定轨迹最小距离的索引，并在该索引到给定轨迹终点索引的区间内寻找最优回归路径，从而确保回归路径的行驶方向与给定轨迹的行驶方向一致，再而通过设置松弛变量和可行解集的方式找到最优的回归路径，保证了回归路径的曲率和最小以及路径长度最短，同时满足最大曲率限制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 114115299 B
(45)授权公告日 2022.04.22
(21)申请号 202210083604.1 (56)对比文件
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