自动控制原理第3章.pptxVIP

;第三章 控制系统的时域分析法;第三章 控制系统的时域分析法;第三章 控制系统的时域分析法;１.阶跃函数;４.脉冲函数;二、阶跃响应性能指标;（１）延迟时间ｔｄ （２）上升时间ｔｒ （３）峰值时间ｔｐ （４）调整时间ｔｓ （５）最大超调量σｐ （６）振荡次数Ｎ （７）稳态误差ｅｓｓ;第二节 一阶系统分析;一、一阶系统的数学模型;二、一阶系统的单位阶跃响应;三、一阶系统的单位斜坡响应;四、一阶系统的单位脉冲响应;第三节 二阶系统分析;一、二阶系统的数学模型;二、二阶系统的单位阶跃响应;３.ζ＝１，临界阻尼情况;三、二阶系统性能指标计算;（４）调整时间ｔｓ;２.单调上升的动态过程;例３-１ 某控制系统框图如图３-１２所示。;例３-２ 某单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图３-１３所示，试确定系统的开环传递函数 ;四、二阶系统性能改善;第四节 高阶系统分析;第四节 高阶系统分析;式中，ｎ１＋２ｎ２＝ｎ。;二、闭环主导极点;第五节 控制系统的稳定性分析;第五节 控制系统的稳定性分析;二、代数稳定判据;２.胡尔维茨（Ｈｕｒｗｉｔｈ）稳定判据;三、劳斯判据的应用;第六节 控制系统的稳态误差分析;第六节 控制系统的稳态误差分析;二、给定信号作用下的稳态误差;三、扰动输入引起的稳态误差;２.按扰动补偿的复合控制;小 结;稳定是系统能够正常工作的首要条件。线性系统稳定的充分必要条件是系统的闭环极点（特征方程的根）都位于ｓ平面的左半部。劳斯稳定判据和胡尔维茨判据是用代数方法由特征方程的系数判断系统稳定性的代数稳定判据。工程中，还常用劳斯判据确定系统的稳定参数条件和稳定裕量。 稳态误差是衡量系统控制精度的一个重要性能指标。常用拉氏变换的终值定理来计算稳态误差。稳态误差的大小取决于系统的结构参数以及外作用信号的形式。系统的型别决定了系统的稳态误差对不同典型输入信号的跟踪能力。可以通过提高系统型别、开环放大系数和引入补偿控制环节等方法来减小系统的稳态误差。