KUKA机器人EthernetKRL通讯设置.pdfVIP

KUKA机器人EthernetKRL通讯 一、功能介绍 1.1 Ethernet KRL概览 1.1.1.功能 Ethernet KRL 是一个可后载入的应用程序包，具有下列功能：  通过 EKI 交换数据  接收外部系统的 XML 数据  将 XML 数据发送给外部系统  接收外部系统的二进制数据  将二进制数据发送给外部系统 1.1.2.特性 机器人控制系统和外部系统作为客户端或服务器  通过基于 XML 的配置文件配置连接  配置 “ 事件信息 ”  通过向外部系统发送 Ping 命令监控连接  从提交解释器读取和写入数据  从机器人解释器读取和写入数据 通讯数据通过 TCP/IP 协议传输。可以使用 UDP/IP 协议，但不建议这样做（无 连接网络协议，例如无法识别数据丢失）。 1.2.运行概况 数据接收基本流程 1. 外部系统发送数据，通过协议传输数据并由 EKI 接收。 2. 数据以一定的结构储存在数据存储器中。 3. 从 KRL 程序以一定的结构存取数据。利用 KRL 指令读取数据并复制到 KRL 变量中。 数据发送基本流程 1. 利用 KRL 指令将数据以一定的结构写入数据存储器中。 2. 用 KRL 指令从存储器中读取数据。 3. EKI 通过协议将数据发送给外部系统。 客户端—服务器运行模式 机器人控制系统和外部系统作为客户端和服务器相互连接。其中，外部系统可 以是客户端或服务器。激活的连接数量限制在 16 个。 客户端—服务器运行模式 将 EKI 配置为服务器时，只能有一个单独的客户端与服务器连接。如果需要多 个连接，则还要创建多台 EKI 服务器。可以同时在 EKI 内部运行多个客户端和服务 器。 二、连接准备 2.1.安装 Ethernet KRL 软件： 要进行 KRL 通讯，机器人必须先安装 Ethernet KRL 软件包。 登录专家用户组权限，在菜单 “投入运行——辅助软件”界面查看本设备有无 安装 Ethernet KRL。 2.2.连接机器人与外部设备 在通过以太网进行数据交换时，必须通过机器人控制系统的 KLI 建立一个网 络连接。使用网线，将机器人与通讯设备连接 机器人：控制柜门上 KLI 接口电脑 ：网线接口 将电脑 IP 地址设置为：172.31.1.16。子网掩码：255.255.0.0 三、XML 文件配置 3.1.前提条件  专家用户组权限。  运行方式 T1 或 T2 。  没有选定任何程序。 3.2.建立XML 文件 XML 文件时通讯参数的配置文件，文件名即为通讯通道名称。 文件建立路径：C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 文件必须 在此路径下才生效。 在示教器上无法新建出 XML 格式的文件，有两种创建文件的方法： ①、复制已有的 XML 格式文件，清空其中内容后进行编程。 ②、在电脑上创建 XML 格式文件，编写完成后，复制至该文件夹下。 3.3.在 XML 配置文件中定义连接参数 在 XML 文件中，需要定义以下必要的参数 ETHERNETKRL CONFIGURATION ————————————————连接参数 EXTERNAL/EXTERNAL —————外部系统的参数（机器人做客户端时设定） INTERNAL/INTERNAL —————内部系统的参数（机器人做服务器时设定） /CONFIGURATION RECEIVE ———————————————————接收参数 ELEMENTS/ELEMENTS /RECEIVE SEND —————————————————————发送参数 ELEMENTS/ELEMENTS /SEND /ETHERN