智能控制课件-智能控制和传统控制的关系.pptVIP

* * 智能控制和传统控制的关系 * 智能控制与传统控制的关系 概念 控制对象 控制任务 智能控制的优点 总结 * 智能控制与传统控制的关系 传统控制（Traditional Control） 1.经典反馈控制理论，是对由微分方程和差分方程描述 的动力学系统进行控制的理论和方法。 2.现代控制理论，包括线性系统理论、最优控制理论、系 统辨识、随机控制理论、自适应控制理论等。 智能控制（Intelligent Control ） 智能控制是自动控制、人工智能、运筹学和信息论等多 方面综合而成的交叉学科。 * 智能控制与传统控制的关系 1.传统控制系统的控制对象一般都能够用精确的数学模型 来描述。 2.智能控制的研究对象则存在模型的严重的不确定性，由 于实际对象存在复杂性、非线性、时变性、不确定性和 不完全性等，一般无法获得精确的数学模型，这些问题 对基于模型的传统自动控制来说很难解决。 控制对象的比较 * 智能控制与传统控制的关系 1.传统控制系统对控制任务的要求要么使输出量为定值， 要么使输出量跟随期望的运动轨迹，因此具有控制任 务单一性的特点。 2.智能控制系统的控制任务比较复杂，例如在智能机器人 系统中，它要求系统对一个复杂的任务具有自动规划和 决策的能力，有自动躲避障碍物运动到某一预期目标位 置的能力等。 控制任务的比较 * 智能控制与传统控制的关系 1.智能控制为解决复杂的非线性问题找到了一个 出路，成为解决这类问题行之有效的途径。 2.与传统自动控制系统相比，智能控制系统具有 足够的关于人的控制策略、被控对象及环境的 有关知识以及运用这些知识的能力。 3.与传统自动控制系统相比，智能控制系统有 补偿及自修复能力和判断决策能力。 与传统控制相比，智能控制的优点 * 智能控制与传统控制的关系 4.与传统自动控制系统相比，智能控制系统能以 知识表示的非数学广义模型和以数学表示的混 合控制过程，采用开闭环控制和定性及定量控 制结合的多模态控制方式。 5.与传统自动控制系统相比，智能控制系统具有 变结构特点，能总体自寻优，具有自适应、自 组织、自学习和自协调能力。 *