FUNAC发那科 机器人电气培训手册ic v2.pdf

1 控制器结构介绍4 1．1 控制器结构介绍 4 1．2 部件功能介绍 7 1．3 预防性维护 8 2 错误分类概述11 错误分类概述11 2 ．1 第一类错误概述 11 2 ．2 第二类错误概述 12 2 ．3 第三类错误概述 12 2 ．4 第四类错误概述 12 2 ．5 基于保险丝的故障诊断 14 2 ．5 ．1 电源供给单元14 2 ．5 ．2 伺服放大器16 2 ．5 ．3 面板电路板18 3 第一类错误概述21 3 ．1 多个分接头的变压器 21 3 ．2 电源供给单元（PSU ） 28 3 ．2 ．1 检查电源供给单元29 3 ．3 面板电路板 38 3 ．3 ．1 面板电路板连接39 3 ．3 ．2 面板电路板连接框图41 4 第一类错误故障诊断 43 4 ．1 通过电源供给单元的二极管进行故障诊断 44 4 ．2 通过面板电路板上的二极管进行故障诊断 45 4 ．3 不能打开电源 46 5 第二类错误概述50 5 ．1 主板 51 5 ．2 主板结构 51 5 ．3 主板的连接 55 6 第 2 类故障诊断 59 6 ．1 利用主板上的 LED 指示灯进行诊断 60 6 ．2 存储设备 63 6 ．3 程序与文件操作 64 6 ．4 选择文件输入/输出设备 65 6 ．5 文件 66 6 ．6 备份文件和加载文件 68 6 ．6 ．1 备份文件68 6 ．6 ．2 .加载文件69 7 零点复归71 7 ．1 马达－基础概念 72 1 7 ．2 零点复归概述 73 8 第 3 类错误概述78 8．1 警报事件屏幕 78 8．2 伺服放大器 78 8．3 伺服放大器的连接 80 8．3 ．1 连接80 8．3 ．2 马达连接：81 8．3．3 附加轴连接：82 8．4 伺服放大器的 LED 指示灯 84 8．5 伺服放大器上的跳线设置 85 8．6 伺服放大器上的保险丝 86 8．7 伺服放大器的内容 87 8．8 替换伺服放大器 90 8．9 紧急停止电路 95 8．9．1 外部紧急停止信号的连接96 8．9．2 外部电源连接104 8．9 ．3 插销接头安装105 8．9 ．4 操作面板 PCB 继电器 108 8．9 ．5 紧急停止单元109 8．9 ．6 紧急停止单元的连接110 8．10 安全信号 115 8．11 警报发生屏幕 117 9 第 3 类故障的检测诊断 （R-J3iC 控制器）121 9 ．1 通过伺服放大器的发光二级管（LED 指示灯）检测并诊断故障 122 10 第四类故障概述 （R-J3iC 控制器）125 10．1 输入和输出 126 10．1．1 Robot I/O127 10．1．2 Process I/O128