基于Python和C-C++混合编程的移动机器人控制系统设计.pdfVIP

摘 要 摘 要 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的 综合系统。它集中了传感器技术、计算机技术、机械、电子、自动化控制以及人工智能等 多学科的研究成果，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 为提高移动机器人控制系统的灵活性、可扩展性及跨平台性，本文在已有的激光导航 的移动机器人基础上，采用Python和C C++ 的混合编程技术开发了激光导航的移动机器人 / 控制系统。建立了两轮驱动、差动转向的移动机器人运动学模型，设计了基于Lyapunov算 法和Backstepping ， 算法的移动机器人轨迹跟踪控制器 提出了一种由移动机器人激光测距仪 侧得的信息获得移动机器人的当前位姿方法。通过Matlab仿真初步确定了控制参数，减少 了实验时控制参数调整的时间，成功地进行了激光导航移动机器人在两种控制算法下室内 走廊轨迹跟踪实验。实验结果表明，本文开发的基于 和C C++混合编程技术的移动 Python / 机器人控制系统精度高、实时性好， 可以满足移动机器人运动的需要。 关键词 移动机器人 C C ; 轨迹跟踪 ： ；控制系统；Python ； / ++ 混合编程； Abstract Mobile robot is of environmental awareness decision- , an integrated system dynamic making , . and planning behavioral control and implementation and other functions It is one of the most , , active regions of the current science area that put sensor technology computer technology - , , , machinery electronics automation and artificial intelligence multi disciplinary research together.