(中职）传感与检测技术工业机器人操作与编程（项目1-7）教学课件汇总完整版电子教案.pptx

工业机器人操作与编程（项目1-7）361页完整版课件 正版可修改PPT项目一 工业机器人识读任务 1 识读机器人本体任务 2 识读机器人控制器任务 3 识读机器人示教器任务 1 识读机器人本体一、IRB120 机器人本体ABB 迄今最小的多用途机器人 IRB120 仅重 25 kg，荷重 3 kg（垂直腕为 4 kg），工作范围 580 mm，是具有低投资、高产出优势的经济可靠之选。RA6B 产品为 IRB120 机器人本体典型应用的案例，如图 1.1 所示。IRB120 机器人本体工作范围如图 1.2 所示。IRB120 机器人硬件配置信息见表 1.1。二、IRB120 机器人本体连接器IRB120 机器人底座线路连接（包括出厂自带的控制柜连接线，以及客户自定义的气路连接线和信号线）、控制柜连接机器人底座电缆线和编码线。IRB120 机器人底座连接线见表 1.2。下一页返回任务 1 识读机器人本体IRB120 机器人客户连接线见表 1.3。IRB120 机器人底座连接如图 1.3 所示。IRB120 机器人上臂壳接线见表 1.4。IRB 机器人上臂壳连接如图 1.4 所示。三、IRB120 机器人 6 个轴零点位置IRB120 机器人 1～6 轴原点位置如图 1.5 所示。具体几轴零点说明见表 1.5。上一页返回任务 2 识读机器人控制器一、控制柜IRB120 机器人控制器线路接口见表 1.6。RB120 机器人控制器线路接口如图 1.6 所示。二、机器人网络端口IRB120 机器人网络接口详见表 1.7。IRB120 机器人网络端口如图 1.7 所示。IRB120 机器人网络端口作用说明如图 1.8 所示。三、DSQC652 外接口IRB120 机器人 DSQC652 外部接线见表 1.8。IRB120 机器人 DSQC652 外部接线端子如图 1.9 所示。IRB120 机器人控制柜开关按钮如图 1.10 所示。IRB120 机器人控制柜开关按钮说明见表 1.9。下一页返回任务 3 识读机器人示教器一、识读机器人示教器组成元素IRB120 机器人示教器外观硬件说明见表 1.10。IRB120 机器人示教器外观及按钮如图 1.11 所示和图 1.12 所示。IRB120 机器人示教器按钮说明见表 1.11。二、识读机器人示教器界面元素内容初始界面1.IRB120 机器人示教器主界面元素见表 1.12。IRB120 机器人示教器主界面图如图 1.13 所示。2.主菜单窗口IRB120 机器人示教器菜单界面如图 1.14 所示。（1）HotEdit 视图显示机器人示教器 HotEdit 界面如图 1.15 所示。下一页返回任务 3 识读机器人示教器（2）FlexPendant 资源管理器机器人示教器资源管理器说明见表 1.13。机器人示教器资源管理器界面如图 1.16 所示。（3）输入输出主要用来监控配置 I/O 信号的状态（具体信号配置参看项目二的任务 3），机器人示教器输入输出界面如图 1.17 所示。（4）手动操纵主要用来新建工具工件坐标系、切换坐标系、更改运动模式和增量模式。机器人示教器手动操纵界面说明见表 1.14。机器人示教器手动操纵界面如图 1.18 所示。（5）程序数据主要用来查看数据值，或者新建变量，查看变量的值。程序数据界面如图 1.19 所示。上一页下一页返回任务 3 识读机器人示教器（6）程序编辑器主要进行程序编写、点位的示教。编写程序界面说明见表 1.15。编写程序界面如图 1.20 所示。（7）备份与恢复主要用于备份当前机器人系统或者恢复备份文件。备份里面包括了书写的程序、建立的 I/O 点、配置的通信单元等。备份与恢复界面如图 1.21 所示。（8）校准主要用于校准零点位置。校准界面如图 1.22 所示。（9）事件日志主要显示机器人的状态信息和报警信息。具体内容如图 1.23 所示。上一页下一页返回任务 3 识读机器人示教器（10）系统信息主要显示控制器的状态信息（包括轴的参数及机器人功能选项的信息）。系统信息如图 1.24 所示。（11）重新启动主要显示重新启动相关信息，如图 1.25 所示。重启：在配置系统参数时，需要重新启动时用到。重置系统：用于出现机器人问题时，恢复到出厂设置，检查是否是软件系统问题。（12）控制面板控制面板显示信息如图 1.26 所示。（13）状态栏控制面板说明见表 1.16。上一页下一页返回任务 3 识读机器人示教器示教器状态栏信息如图 1.27 所示。示教器状态说明见表 1.17。（14）快速设置菜单示教器快速设置菜单如图 1.28 所示。快速设置菜单说明见表 1.18。上一页返回图1.1 RA6B 产品返回图1.2 IRB120 机器人工作范围返回表1.1 IRB1