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1.?? 引言
随着自主式水下机器人的发展，水下机器人在海洋探测方面扮演着重要的角色，其以图像处理与分析为基础.人们可以通过机器人轻松地从各种海底世界收集图像和视频，并进行广泛的应用.但是由于光在水中传播时，受到微粒和杂质的散射以及水介质的吸收作用而产生强烈的衰减，这使得捕获的图像存在色偏、雾化、模糊等退化现象，从而限制了它们在视觉任务中的适用性.因此，开发有效的解决方案来提高水下图像的可见度、对比度和色彩属性是非常有必要的.
目前，水下图像增强的研究分为两大类：基于水下成像模型的算法和基于非水下成像模型的算法.水下成像模型如下所示：
Ic(x,y)=Jc(x,y)tc(x,y)+Bc(1?t
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