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1. P调节 输出量与被控量的差值成正比。 P= KP ·e 放大倍数KP：输出量与被控量的差值的比例系数。 比例度?：控制器输入变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。 放大倍数KP与比例度?成反比 KP（? ）值的影响 KP值过大（ ?值过小） 系统反应过于灵敏，容易造成过度调节，产生大幅振荡。 KP值过小（ ?值过大） 系统反应过于迟钝，调节时间长，余差大。 KP值（ ?值）适中 经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，有一定的余差。 2. PI调节 加入积分调节的目的：缩短大偏差的调节时间，消除余差。 积分调节方法：输出量与输入偏差对时间的积分成正比。 对于较大的偏差，容易导致调节时间过长，调节量过大而出现超调。因而通常与比例调节共同使用。 积分时间Ti的影响 Ti值过小 系统反应过于灵敏，容易造成过度调节，产生大幅振荡。 Ti值过大 积分作用不明显，调节时间长，余差大。 Ti值适中 经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，无余差。 3. PD调节 加入微分调节的目的：防止出现超调现象。 积分调节方法：输出量与输入偏差对时间的微分成正比。——根据被控参数变化的快慢进行调节，属超前控制。 对于固定的偏差，没有输出。因而不能消除余差，通常与比例调节共同使用。 微分时间TD的影响 TD值过大 系统反应过于灵敏，调节时间长，余差大，有时甚至会出现大幅振荡。 TD值过小 积分作用不明显，超调量大。 TD值适中 经过少数几个明显减幅振荡后，逐渐趋于稳定。特别是对有较大滞后的系统作用尤为明显。 4. PID调节 同时采用比例、积分、微分调节方法。 通过适当调整比例常数、积分时间、微分时间等三个参数的大小，确定各种调节作用的强弱。 采用比例积分微分（PID）调节，既能快速进行控制，又能消除余差，对反应较慢的系统也能进行有效的控制，因而具有较好的控制性能。 PID控制方法是目前参数连续控制系统中普遍采用的控制方法。 几种调节方法的比较 P调节 PI调节 PD调节 PID调节 §5.2 模拟量PID控制器 一、基本构成 比较环节 将测量值与设定值进行比较（电流、电压、气压相减），产生偏差信号。 放大器 将偏差信号、反馈信号、载波信号叠加后进行放大。 反馈环节 将输出信号通过一定的运算关系反馈到放大器的输入端，以实现比例、积分、微分等控制规律。 给定信号 比较环节 测量信号 偏差 放大器 输出信号 反馈环节 - 二、 DDZ—Ⅲ电动控制器1. 仪表的特点 采用国际电工委员会（IEC）推荐的统一标准信号： 4~20mA DC 或 1~5V DC，信号电流与电压的转换电阻为250?。 高度集成化，可靠性高，维修量少。 全系统统一采用24V DC电源供电，单元仪表无须单独设置电源。 功能齐全，结构合理。 具有本安（本质安全）性能。 二、 DDZ—Ⅲ电动控制器2. 基本功能 控制功能 自动控制：针对偏差，按PID规律自动调整输出。 手动控制：由人工直接设定输出值——遥控执行器。 软手动：输出随时间按一定的速度增加或减小。 硬手动：瞬间直接改变输出值。 显示功能 输入显示、设定值显示、手动给定显示、输出显示、（输出）限位报警。 调整功能 给定输入调整： 控制参数整定： 无干扰切换 在不同的控制方式相互切换过程中，输出参数和系统状态不发生突变。 无干扰切换的实现： 在切换前，调节手动输出参数或设定值，使输出值与自动输出值保持一致。 二、 DDZ—Ⅲ电动控制器3. 结构原理 输入电路 PD电路 PI 电路 输出电路 软手动电路 硬手动电路 显示电路 内给定 电路 给定显示 外给定值 测量信号 输出信号 二、 DDZ—Ⅲ电动控制器4. 外形结构 仪表整体为长方体，伸入控制箱（盘）内部 PID参数设定位于仪表内部，拉开整个仪表，可用螺丝刀调整变阻器。 炉温控制 §5.3 数字量控制器 通过A/D，D/A转换，可以实现模拟量与数字量之间的相互转化。 数字量控制器的基本结构原理为： A/D AIO DIO I/O 模拟量信号 模拟量信号 CPU 计算电路 D/A AIO DIO I/O 模拟量信号 模拟量信号 数字量控制器的分类 单回路数字控制器 为适应DDZ系列单元模式（功能、外形）而设计的简易计算机控制系统。 PLC控制器 具有大量I/O接口的专用计算机系统，通常使用专门的编程语言。 商用计算机 基于高性能商用CPU的计算机系统，可使用多种高级语言，具有普通家用计算机的全部功能。 本章作业 P153 1，2，17，18，19 第六章 执行器 执行器得作用：将控制器的输出转化为对被操作对象的实际操作（动作）。 根据动作能源的不同，执行器可以分为以下三类： 气动执行器：以气压为动力，推动机构动作。 电动执行器：以电动