工业机器人离线编程仿真技术及应用 课件 1认识工业机器人离线编程技术.pptx

01 认识工业机器人离线编程技术 《工业机器人离线编程仿真技术及应用》 1.机器人编程 机器人编程是指为了是机器人完成某项作业而进行的程序设计。工业机器人具有良好的可编程性，其编程能力决定了工业机器人功能的灵活性和智能性,目前，应用于工业机器人的编程方式主要有以下两种。 《工业机器人离线编程仿真技术及应用》 2.工业机器人的编程方式 (1)在线示教编程 是指在作业现场，由人工引导机器人的末端执行器到达相应的目标位置，进行记录并保存为程序，以此来使机器人完成预期的动作。采用这种方法时，程序编制是在机器人现场进行的。 (2)离线编程 是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法,离线编程方法能够利用计算机进行机器人以及周围环境的建模，用来模拟真实的加工场景，通过离线编程生成的加工路径可在计算机中进行仿真，确定无误后再生成机器人程序代码，传输到实体机器人上进行作业任务 《工业机器人离线编程仿真技术及应用》 3.离线编程具有以下几个优势 1、减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。 2、使编程者远离了危险的工作环境。 3、适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。 4、可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。 5、便于修改机器人程序 示教编程 离线编程 需要实际机器人系统和工作环境 编程时机器人停止工作 在实际系统上试验程序 编程的质量取决于编程者的经验 难以实现复杂的机器人运行轨迹 需要机器人系统和工作环境的图形模型 编程时不影响机器人工作 通过仿真试验程序 可用CAD方法进行最佳轨迹规划 可实现复杂运行轨迹的编程 《工业机器人离线编程仿真技术及应用》 4. 示教编程与离线编程主要特点