工业机器人离线编程仿真技术及应用 课件 12创建动态吸盘工具.pptx

12创建动态吸盘工具《工业机器人离线编程仿真技术及应用》1.在“建模”选项卡中点击“smart组件”。2.显示新建了一个Smart组件SmartComponent_1《工业机器人离线编程仿真技术及应用》3.将吸盘工具MyNewTool拖拽到SmartComonent_1上4.此时显示 MyNewTool已到子对象组件中。《工业机器人离线编程仿真技术及应用》5.右键单击子对象组件中的“MyNewTool”， 选择“设定为Role”6.点击“添加组件”，点击“LineSensor”，添加传感器组件。《工业机器人离线编程仿真技术及应用》7.用同样的方法，添加Attacher组件8.添加Detacher组件《工业机器人离线编程仿真技术及应用》9.添加Timer组件，添加Source组件，添加SimulationEvents组件，添加Sink组件，添加LogicGate组件，最终完如图所示的组件的添加。10.点击“设计”，之后点击“自动整理”， 软件会自动调整组件大小及位置。《工业机器人离线编程仿真技术及应用》11.点击 LineSensor组件， 然后点击右侧的属性框。12.点击“视图1”，然后点击试图1窗口中吸盘的中心位置，然后点击“关闭”。《工业机器人离线编程仿真技术及应用》11.鼠标右键单击“LineSensor”, 选择“位置”——“放置”——“框架”。12.在显示界面右侧的“选择框架”项目栏，点击下拉按钮，选择MyNewTool（System/T_ROB1）《工业机器人离线编程仿真技术及应用》13.点击“应用”，可以看到线性传感器已经垂直于吸盘表面。14.拖拽LineSensor到 MyNewTool上，使两者组合。《工业机器人离线编程仿真技术及应用》15.选择“是”，右键单击“MyNewTool”，取消“可由传感器检测”前面的勾选。16.在“SmartComponent_1”窗口，点击“设计”点击“输入”，添加吸盘的输入信号。《工业机器人离线编程仿真技术及应用》17.在如图界面中，点击 attach组件框，在右边的属性框设置attach组件的属性：点击Parent的下拉按钮，选择SmartComponent_1，然后点击“关闭”。18点击logicGate组件框，在右边的属性框设置logicGate组件的属性：点击“Operator”的下拉按钮，选择“NOT”，然后点击“关闭”。《工业机器人离线编程仿真技术及应用》19.点击Timer组件框，在右边的属性框按照左图所示设置其属性，然后点击“关闭”。20.点击Source组件框，在右边的属性框按照左图所示设置其属性，然后点击“关闭”。《工业机器人离线编程仿真技术及应用》21.点击Timer_2组件框，在右边的属性框按照左图所示设置其属性，然后点击“关闭”。22按照左图所示连线方式将各个组件连接起来。