《NACHI工业机器人编程与操作》PPT课件（全）.pptx

;项目一 :NACHI工业机器人手动操作;一、学习目标;（一）任务描述 在工作空间内, 手动操作NACHI 工业机器人分别在轴坐标系和机器人坐标系下进行各轴的运动, 观察各轴的运动状态。手动操作NACHI 工业机器人对工具尖端进行工具常数设定, 观察工具坐标系下机器人的运动状态。;（三）所需设备 NACHI工业机器人工作站;（一） NACHI MZ04-01 工业机器人认知;（二）NACHI MZ04-1各种开关和按键介绍;（三）NACHI工业机器人坐标系含义 NACHI工业机器人提供如下四种坐标系： 轴坐标系：机器人的轴（关节）各自单独动作。 工具坐标系：位置可自由定义的坐标系，以工具为基准的交叉坐标系，一般原点在工具上的坐标系，坐标系原点称为“TCP”即工具中心点。 机器人坐标系：位置可自由定义的坐标系，以机器人为基准的交叉坐标系，前后为X轴，左右为Y轴，上下为Z轴。一般原点位于机器人足部，也可以从机器人底部“向外移出”。 用户坐标系：位置可自由定义的坐标系，一般由用户自行定义。;三、知识储备;三、知识储备;三、知识储备;三、知识储备;（一）轴坐标系下NACHI工业机器人手动操作 在轴坐标系下机器人运动是指机器人各轴可分别单独移动。 ;（一）轴坐标系下NACHI工业机器人手动操作 在轴坐标系下机器人运动是指机器人各轴可分别单独移动。 1.使控制电源ON 2.切换至示教模式 至此，完成机器人的准备工作，可以利用示教器进行机器人手动操作。;（一）轴坐标系下NACHI工业机器人手动操作;（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作;（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（三）NACHI工业机器人工具常数设定;（一）工具长度和角度 1.工具长度 工具长度即工具前端（焊接枪的tip、气爪的tip等）到工具安装面（法兰面）中心位置的距离，表现在法兰坐标系中的X、Y、Z值;（一）工具长度和角度 2.工具角度 工具角度为工具前端（控制点）作为原点，工具沿着（X、Y、Z）轴转动角度。工具角度被正确设定后，即使工具的姿态有改变，工具前后左右的方向也会一起变化，复杂的工件也可以进行简单示教。;（二）机器人上的附加负载 附加负载是在基座、小臂或大臂上附加安装的附件，如供能系统、阀门、上料系统、材料储备。附加负载数据必须输入机器人控制系统，包括质量、物体重心等，附加负载数据的可能来源如下：生产厂商数据、人工计算和CAD程序。负载数据以不同的方式对机器人运动产生的影响有轨迹规划、加速度、节拍时间和磨损等，如果用错误的负载数据或不适当的负载来运行机器人，则会导致人员受伤和生命危险或导致严重的财产损失。对NACHI MZ04-1机器人而言，通常附加安装在第三轴上，应在工作负荷设定栏目中输入附加负载的重心和质量，然后进行工具重心重量的设定。;（一）工业机器人组成;（二）工业机器人技术参数;七、评价反馈;1.填空题 1）工具常数设定流程为 、 、 、 和 。 2）工业机器人由 系统、 系统、 系统和 系统组成。 3）工业机器人主要技术参数有 、 、 、 和 。 4）旋转 和 开关后NACHI MZ04工业机器人进入示教模式。 ;八、练习题;;;项目二: NACHI工业机器人涂胶编程与操作;一、学习目标;（一）任务描述 本项目利用NACHI工业机器人对仿真平台（W轨迹轮廓、圆形轨迹轮廓和方形轨迹轮廓）进行涂胶作业模拟仿真，机器人作业是控制工具笔（模拟胶枪），使之在涂胶过程中与路径保持正确的角度和恒定的距离，并使工具笔运行路径与图形相同。;（三）所需设备 NACHI工业机器人工作站;（一） ALLCLR、CALLP、REM和END命令介绍;（一） ALLCLR、CALLP、REM和END命令介绍;（一） ALLCLR、CALLP、REM和END命令介