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物流预习作业1 自动拣选设备 应用案例 之 菜鸟公司： 【相关设备】 缓存机器人 使用6轴缓存机器人+夹具，实现从货架区自动拣出物流箱，将物流箱放置在输送线上至摘果流程。 拣选机器人 使用6轴拣选机器人+真空吸盘+视觉识别设备，实现从物流箱中自动拣选商品的流程，将商品放置在输送线上等待放置入订单箱。 播种机器人 使用4轴拣选机器人+真空吸盘+视觉识别设备，实现将商品放置入订单箱的流程，商品输送线与订单箱输送线双环线耦合时，机器人将商品放置入订单箱。 AGV机器人 智能AGV及多款机器人已经在菜鸟全国的仓库内广泛使用，打造了全球最大规模的机器人仓群。从仓库、用户、商品、货架类型、业务形态、运行模式等方面，抽取复杂场景中的特征，形成模块化可复制的产品级解决方案。菜鸟正在把机器人仓向海外复制推广。 菜鸟小G 小G机器人已在阿里园区运行了一年多，日常负责把包裹送到各个员工的工位。除此之外，小G还曾在杭州一家法院试运行，负责文书递送。小G正在逐渐向校园以及写字楼推广。其优点如下：小G不依赖于类似车道线等现实世界中的结构化数据，因此可以在园区没有车道线辅助的环境中运行；小G的运动规划与控制可以做到非常高的精度与灵活性，例如，在进出电梯的过程中，小G距离左右电梯门框小于10公分，通常机器人或者无人驾驶汽车在检测到10公分内有障碍物时采取的策略都是进行刹车操作，但小G能在如此拥挤的环境中灵活地进出；在满足最小转弯半径约束下进行稳定、高效的复杂运动规划。 【应用实践】 一．菜鸟无人仓(如无锡仓)主要分为四大功能区域，即：立体存储仓、机器人拣选仓、机械臂拣选仓及机器人分拨区域。 ①立体存储仓：采用AS/RS系统，商品由机器人自动码放在托盘上，并由无人叉车送至输送线，堆垛机按指令实现商品自动入库存储以及自动出库。 ②机器人拣选仓：分为A、B两大区域，A、B区中间设置播种工作站，即货物合流区,通过“货到人”和“车到人”两种方式并行，配合人工完成订单商品拣选作业。订单商品拣选完毕后，包裹被送上输送线完成面单的全自动张贴以及全自动封箱。 ③机械臂拣选仓：主要针对中型包裹，通过无人叉车将货物送上传送带，3D相机完成箱体的自动识别，机械臂从托盘上准确抓取包裹，逐一将其投入传送带，通过交叉带分拣机实现包裹自动分拣。 ④机器人分拨区域：主要针对小件商品，通过高效的调度算法系统，结合工业相机快速读码技术和机器人智能调度系统，实现机器人自主运行、读码、分拣包裹等作业，并将包裹送往指定格口，包裹经螺旋升降机等设备落入集包袋。 最后，包裹通过无人叉车等设备装车后发运。 在无人仓的整个作业区域，各种物流设备的状态可实时监控，一旦遇到突发问题及时处理，以确保整个物流系统的高效可靠运行。 二．人工智能时代下的柔性自动化 从菜鸟无人仓中使用的各类自动化物流设备来看，整个物流系统具备更大柔性及大量AI技术的应用，这也是菜鸟无人仓的最大特点之一。 ①扩展性、灵活性强。系统可以很快部署新的机器人等自动化设备，从而处理更多的订单;同时系统灵活性非常强,当单个节点出现问题时不会影响整个仓库的作业。 ②模块化设计，易部署和搬迁。随着电商的快速发展，商品种类越来越多，其具有各种各样的物流属性和销售属性，不同的商品需要不同的作业模式，物流系统需要模块化的设计。正是因为模块化的设计，柔性自动化物流系统能轻松实现部署和搬迁。如，菜鸟某个面积为5000平方米的机器人仓库仅用1小时便在正常拣货作业的情况下完成了搬仓作业。 ③便于根据业务变化调整作业流程。仓库需要根据订单商品的特点，不停地改变物流作业模式，以快速适应业务发展变化。 三．柔性自动化方案在菜鸟无人仓的实践 ②多方式并行拣选。在前文提到的菜鸟无人仓内的机器人分拣仓，A区机器人针对低流动量的商品，即“冷品”，采用货架到人的类Kiva系统进行拣选作业；B区机器人针对高流动量商品，即“爆品”，采用车到人（订单到人）拣选。这两种方式采用的并行拣选作业是模块化的，不会影响其他区的作业，同时打破了原有AGV系统仅能单区作业的局限，提升整个系统的作业效率。 ②柔性分拨。即：将仓库生产好的包裹按照不同流向和目的地进行分拣。机器人非常适合完成该作业，因为机器人有固定的运动轨迹，适合做点对点的物品搬运。对此，菜鸟设计了新的柔性分拨系统解决方案，即通过机械手臂（目前为人工，未来将替代为机械手臂）将包裹放到AGV上；AGV在经过扫描台时，包裹上的信息被自动扫描，AGV按照上位系统的指令前往目的地，然后将包裹倒入对应的集包篓；集包篓装满后，会被另外一台AGV带到对应的出库月台。这是非常柔性的自动化分拨系统。 ③机械臂的应用。机械臂在菜鸟无人仓内被应用于拆、码垛及拣货作业，基于RGB-D数据的三维物体识别、定位、姿态估计激发、箱体分割算法等技术，采用工业生产线标准，