自动化仪表与过程控制：第四章 PID.pdf

第四章 PID控制算法及实现技术 系统的介绍PID调节器的原理、性能和实现 技术 4.1 基本PID控制算法 4.2各种变形的PID控制算法 4.3PID控制算法的时域、频域分析 4.4PID控制算法的数字实现技术 4.5PID控制算法的数字实现技术 4.1.1 基本PID控制算法 P——Proportional 比例 I——Integral 积分 D——Derivative 微分  是一种基本控制方式；  是历史最悠久、生命力最强； 1940年之前，几乎是唯一的控制方式； 至今仍然被广泛运用  Based on a survey of over eleven thousand controllers in the refining, chemicals and pulp and paper industries, 97% of regulatory controllers utilize PID feedback.  L. Desborough and R. Miller, 2002 [58].  L. Desbourough and R. Miller. Increasing customer value of industrial control performance monitoring— Honeywell’s experience. Sixth International Conference on Chemical Process Control. AIChE Symposium Series Number 326 (Vol. 98), 2002. 4.1.1 从ON/OFF控制到比例(P)控制 比例控制 Scope y u e 1 K r 3s+1 Step Gain2 Transfer Fcn e=r-y u=Ke 比例控制例题 P-2 P-13 TC V-1 P-12 I-2 1.2 TC 1 P-9 I-1 P-6 P-6