焊接机器人工作站方案.docx

. . . 目 录 一、 工件基础资料及工件工艺要求 2 1.1 对被焊工件的要求 2 二、 工作环境 2 三、 机器人工作站简介 2 焊接工艺 2 工作站简述 2 机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) 2 机器人工作站效果图 3 机器人工作站动作流程 3 四、 配置清单明细表 4 五、 关键设备的主要参数及配置 5 六、 电气控制系统 6 七、 双方职责及协作服务 7 7.2 需方职责 7 7.2 供方职责 7 八、 工程验收及验收标准 7 九、 质量保证及售后服务 8 十、 技术资料的交付 9 十一、 其它约定 错误!未定义书签。 附件一 KUKA 机器人 9 KUKA KR6 弧焊机器人： 10 机器人系统： 10 专业资料. 一、 工件基础资料及工件工艺要求 1.1 ? ? ? ? ? ? 对被焊工件的要求 工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。 工件焊缝周围 10mm 内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。 工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。 不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。坡口的焊缝间隙小于 1mm,大于 1mm 需人工打底。 二、 工作环境 2.1 电 源：3 相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于 10%。2.2 工作温度：5℃ ～ 45℃。 2.3 工作湿度：90%以下。 三、 机器人工作站简介 3.1 3.1 焊接工艺 ? 焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。 ? 焊接方法：MIG/MAG ? 保护气体：80%Ar+20%CO2。 ? 焊丝直径：1.0/1.2mm。 ? 焊丝形式：盘/桶装。 ? 焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。 ? 工件装卸方式：人工装配。 ? 物流方式：人工、行吊。 3.2 ? 工作站简述 本案设备采用单工位三班制，每班工作时间 8 小时，并且设备满足 24 小时三班连续作业工作能力。 本工作站主要包括弧焊机器人 1 套、焊接电源 1 套、L 型双轴变位机 1 套、机器人底座 1 套、系 统集成控制柜 1 套等组成。 机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) 2 工作站总体布局 机器人工作站效果图 机器人控制柜 机器人 焊接电源 机器人工作站动作流程 将工件吊装放置在头尾架变位机上，通过变位机上的工装快速定位，压紧→启动机器人→弧焊机器 人按示教寻位焊接路径→起弧焊接→依次焊接各条焊缝→工件焊接完毕→人工吊装卸下工件，进行下一 3 循环，以此类推。 序号名称型号及配置生产厂家 序号 名称 型号及配置 生产厂家 数量 备注 一、弧焊机器人 型号：KR6 1 弧焊机器人本体及 控制器 主要配置：标准配置机器人本体，臂展 1611mm。有效负载 6kg；KRC2 控制柜、示教器电缆长度 10m；机器人本体电缆 长度 7m，机器人标准中文操作系统； 德国 KUKA 1 套 寻位、电弧跟踪、 软/硬件。 二、焊接设备 带连接法兰、支 架 三、周边设备 1 2 L 型双轴变位机 机器人底座 伺服电机、精密减速机；精密回转支承； 1 套 1 套 四、系统控制设备 1 控制系统 配置：操作盒(1 套)、配线/气盒，电器 控制柜 1 套 2 安全系统 五、辅助装置 1 清枪剪丝机构 HQL-1 1 套 六、随机备品备件、资料 1 2 3 备品备件 随机工具配套资料 TBI 1 套 设备整机说明书，KUKA 的出厂随机资料 德国 KUKA 1 套 1 焊接电源 型号：KempArc SYN 500 主要配置：焊接电源、专用送丝机、送 芬兰肯倍 1 套 丝轮组、通讯电缆、送丝轮直径 1.2mm 2 机器人水冷焊枪 81W TBI 1 套 3 防碰撞传感器 KS-1 TBI 1 套 4 冷却水循环系统 LXII-20 正特 1 套 4 五、关键设备的主要参数及配置 5.1 ? L 型双轴变位机 为了便于焊缝达到最佳的焊接位置，本工作站配备了用库卡外部轴伺服电机加库卡精密减速机驱动的变位机。变位机机架用优质板材组焊，工件装夹台面及变位机架配合面经过精加工。其中 所有焊接结构件由钢板和型材组焊而成，所有焊缝按等强度焊缝要求进行焊接，焊后均进行去应 力处理，去除焊接内应力和有效防止加工的变形，从而增加了变为机的使用寿命和使用过程中的稳定性。 技术参数： 翻转速度：0～3r/min 重复定位精度：≤2arcmin 其机构形式如下图： L 型双轴变位机 L 型双轴变位机 5 六、电气控制系统 在示较器上，可直观对焊接状况和参数进行监控并可随时提取焊接记录。对每种工件都可方便 地设定焊接工艺及参数（焊接程序）, 焊接