《工业机器人编程与操作》项目一----配置机器人参数.pptx

工业机器人编程与操作;任务一 机器人系统配置 一、任务描述 ABB 机 器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的 RAPID 程序和系统参数。 当机器人系统出 现错乱或者重新安装新系统以后,可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态，进行以下操作: 正确使用示教器; 对机器人的数据进行备份和恢复操作,备份路经为 USB: / ### / ; 创建机器人系统; 下载机器人系统到控制器。;二、任务目标 知识目标: 1. 正确使用示教器; 2. 备份及恢复机器人数据; 3. 新建及下载机??人系统。 技能目标: 1. 掌握 ABB 机器人示教器的使用; 2. 熟练掌握机器人数据的备份与恢复操作; 3. 熟练掌握创建及下载机器人系统。;三、知识储备 (一)认识工业机器人 工业机器人是综合应用计算机、自动控制、自动检测及精密机械装置等高新技术的产物,是技术密集度及自动化程度很高的典型机电一体化加工设备。 根据 ISO 的定义,工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。 工业机器人的典型应用包括搬运、焊接、刷漆、组装、采集和放置、产品检测和测试等。 所有工作的完成都具有高效性、持久性、速度性和准确性。;三、知识储备 (二)工业机器人的分类 按操作机坐标形式进行分类。 操作机的坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参 考坐标系的形式。 依据坐标形式的不同,工业机器人可分为：为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标 型、垂直关节坐标型、平面关节坐标型。;三、知识储备 (二)工业机器人的分类 (1)直角坐标型工业机器人 直角坐标型工业机器人手部空间位置的改变通过沿 3 个相互垂直的轴线移动来实现,其工作空间为长方体。 该类机器人位置控制精度高,控制无耦合、结构简单,但是所占空间体积 较大、动作范围小、灵活性差,唯以与其他工业机器人协调工作。;三、知识储备 (二)工业机器人的分类 (2)圆柱坐标型工业机器人 圆柱坐标型工业机器人手部空间位置的改变是通过一个转动和两个移动组成的运动系 统来实现的,与直角坐标型工业机器人相比,在相同的工作空间条件下,集体所占体积小,而 运动范围大,其位置精度仅次于直角坐标型,难与其他工业机器人协调工作。;三、知识储备 (二)工业机器人的分类 (3)球坐标型工业机器人 球坐标型工业机器人的手臂运动由两个转动和一个直线移动组成,其工作空间为一球 体。 它可以做上下俯仰动作并能抓取地面上或较低位置的工件,具有结构紧凑、工作空间范 围大的特点,能与其他工业机器人协调工作。 其位置精度尚可,位置误差与臂长成正比。;三、知识储备 (二)工业机器人的分类 (4)垂直关节坐标型工业机器人 垂直关节坐标型工业机器人主要由立柱和大小臂组成,立柱与大臂间形成肩关节,大臂与小臂间形成肘关节。 其结构紧凑、灵活性大、占地面积小、工作空间大,能与其他工业机器 人协调工作,但其位置精度较低,有平衡与控制耦合等问题。 该类工业机器人应用非常广泛。;三、知识储备 (二)工业机器人的分类 (5)平面关节坐标型工业机器人 平面关节坐标型机器人又称为 SCARA 型工业机器人,其有 3 个转动关节,轴线相互平 行,可在平面内进行定位和定向。 另外还有一个移动关节,可用于完成手爪在垂直于平面方 向上的运动。 在垂直平面内具有很好的刚度,在水平面内具有较好的柔顺性,且动作灵活、速度快、定位精度高。;三、知识储备 (三)工业机器人的组成 ABB 机器人主要由机器人本体、控制器、示教器以及各部件之间的连接线组成。 ABB 常用机器人有 IRB120、IRB140、IRB1410、IRB360 等。;(三)工业机器人的组成 (1)IRB120 是 ABB 新型第四代机器人家族的最新成员,也是迄今 ABB 制造的最小 的机器人。 其紧凑轻量,质量仅 25 kg,易于集成;优化工作范围,除工作范围达到 580 mm 以外, 还具有一流的工作行 程,底座下方拾取距离为 112 mm。 广泛适用于电子、食品、饮料、制药、医疗、研究等领域,主 要应用与物料搬运、装配等。;(三)工业机器人的组成 (2)IRB140 是一款 6 轴多用途工业机器人,易与各类工艺应用相集成与融合。 其设 计紧凑、牢靠,采用集成式线缆包,进一步提高了整体柔性