FANUC机器人与康耐视智能相机Socket标准通信协议介绍.pdfVIP

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2022-05-26 发布于广东
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FANUC机器人与康耐视智能相机Socket标准通信协议介绍.pdf

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FANUC机器人与康耐视智能相机 Socket标准通信协议介绍 1 软硬件准备 FANUC机器人：康耐视：  User Socket Msg （R648）  智能相机  如果是FRA/FAC北美标准机器  In-Sight软件人，需安装KAREL （R632）其他事项：网线（连接机器人控制柜和相机控制柜） 2 使用介绍使用目的：机器人与相机间视觉数据的传输实现函数： • DATA_SEND ：机器人向相机发送数据 • DATA_RECV ：机器人接收相机数据使用场合： 2D视觉抓取 Pass/Fail检测 OCR字符识别/读码测量结果输出 3 传送的数据格式机器人能够接收的相机数据格式共四种，数据间以逗号分隔，CR （回车键）为结束符。第一种：位置坐标 • 四个数据一组，包含Model ID，XYR坐标，最多8组同时接收 • 数据存放于机器人位置寄存器 • 同时接收多组数据，每调用一次位置寄存器数据将被更新，直到全部数据更新完成后再次重新获取数据 4 传送的数据格式数据间以逗号分隔，CR （回车键）为结束符。第二种：Pass/Fail 信号 • 每次调用接收1个Pass/Fail信号，存放在机器人数字寄存器 • 信号只能为1或0 5 传送的数据格式数据间以逗号分隔，CR （回车键）为结束符。第三种：OCR/读码结果 • 每次调用接收1个字符串数据，存放在机器人字符串寄存器 • 字符串数据应小于20个字符 6 传送的数据格式数据间以逗号分隔，CR （回车键）为结束符。第四种：测量结果 • 每次调用接收多个测量数据，最多20个数据同时发送，结果依次存放在机器人数字寄存器 7