HALCON编程基础与工程应用全套教学课件.pptx

HALCON编程基础与工程应用教学课件汇总全书电子教案（完整版）;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;第四章 大学生自我认知与定位;自我认知概述;案例导入;案例评析; 自我认知也称自我意识，或称自我，是个体对自己存在的觉察，包括对自己的行为和心理状态的认知。自我认知是对自己的洞察和理解，包括自我观察和自我评价。 自我观察是指对自己的感知、思维和意向等方面的觉察。 自我评价是指对自己的想法、期望、行为及人格特征的判断与评估，这是自我调节的重要条件。;;;;;;大学生 自我认知的方法;案例导入;案例评析;;;;;;职 业 定 位;案例导入;案例评析;;（二）兴趣对职业的影响;（三）职业兴趣的品质;（四）职业兴趣类型及相关职业;（五）兴趣的培养;;（二）能力的个体差异;（三）大学生就业应具备的基本能力;（四）职业能力分类;（五）能力与职业的吻合;（六）能力的培养;;（二）气质类型及特点;（三）气质类型与职业选择;;（二）性格的特征;（三）性格类型与职业选择;;（二）职业价值观的特征与作用;2．职业价值观的特征;3．职业价值观的作用;（三）职业价值观与职业选择;感谢聆听;职业生涯目标 的确立与实现;职业生涯目标概述;案例导入;案例评析;;;（二）职业生涯目标的内容结构;;;职业生涯目标 的确立;案例导入;案例评析;;;;职业生涯目标 的实现;案例导入;案例评析;;（二）职业生涯发展路线的途径;;;;;感谢聆听;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; ; ;; ; ;;;; ;;;;;;;;;;针孔相机模型;三种坐标系定义;成像平面上的投影点（点q）的变化过程;空间点Pw(Xw,Yw,Zw)转换到点 P(Xc,Yc,Zc)： ;; 从相机坐标系到图像坐标系属于透视投影变换关系，即将3D图像信息转换成2D图像信息。其中点P是相机坐标系中的点，点p（x，y）是像极坐标系中的点P在图像坐标系上的投影点。 ; 图像像素坐标系u-v是以图像左上角为原点，以图像互为直角的两个边缘为坐标轴，满足右手准则而建立的。图像由一个个小的像素点组成，图像像素坐标系的横纵坐标正是以像素点为单位???用来描述图像中每一个像素点在图像中的位置。图像成像坐标系以光轴与像平面交点为原点建立，图像成像坐标系的两个坐标轴分别与图像像素坐标系的坐标轴平行，并且方向相同，如图所示，图像成像坐标系是以毫米为单位的直角坐标系 X-Y。用（Xf ，Yf）来描述图像像素坐标系中的点，用（Xd ，Yd）来描述图像成像坐标系中的点。图像成像坐标系的原点O在图像像素坐标系中的坐标为(Cx, Cy)，用 dx、dy 来表示相邻像素点中心在 X 轴方向和Y轴方向的实际物理距离。;;;;（3）find_caltab，找到标定板的位置。 （4）find_marks_and_pose，输出标定点的位置和外参startpose。 （5）camera_calibration，输出内参和所有外部参数。;;;（2）方法二：用HALCON软件自动生成的.descr文件来制作标定板。 打开HALCON，输入算子gen_caltab，打开如图11-10所示的算子窗口，生成一个.descr的文件，点击打开文件夹，会看到.descr文件，然后用写字板打开（注意要用写字板，记事本打开会有一些数据不可见）。 ;;标定板图像;;步骤3：在采集图片合格后，点击上一步骤图中的“标定”按钮，标定结果就出来了，如图所示，在这一步的窗口中，会有标定之后的相机内外参数等标定结果。 ;;应用例程中的相关算子;7.设置3D坐标原点 PoseIn；DX, DY, DZ ；PoseNewOrigin。 8.生成图像坐标系到世界坐标系映射 Map；CameraParam；WorldPose；WidthIn,HeightIn；WidthMapped, HeightMapped；Scale；MapType。 9. 获得存储在标定模型中的存储数据 CalibDataID；ItemType；ItemIdx；DataName ；DataValue。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;