DENSO机械手教导器使用方法简介.ppt

* 按觸幕屏此處選擇SaveandCompile,再按OK確定. * 注意:程式Compile時,Motor需為off(此燈不亮) * 程式Compiling中 * DENSO機械手教導器使用方法簡介 * 提綱 預備工作 設定地址 設定不同的TOOL及WORK偏移 選擇移動模式 速度設定 記憶地址點 編寫程式 運行程式 * 預備工作 各部份連接 * 在使用前,請確定以下部份連接上 CN5:連接手提編程器 CN7:I/OPower(如需連接輸出口及RobotStop,EnableStop外輸入口)(註1) 3.CN8:輸入口,請連接Denso輸入口控制器,或把輸入口線1,2及線3,4接上開關,以方便以後選擇使用模式,其中線1,2是RobotStop,如1,2無接上為RobotStop,如需一般使用,1,2需連上(輸入口控制盒RobotStopOn,輸入開關燈亮).線3,4為EnableAuto(輸入口控制盒EnableAutoOn,輸入開關燈亮),線3,4未接上為DisableAuto(輸入口控制盒EnableAutoOff,輸入開關燈不亮),部份情況需使用EnableAuto,部份需使用DisableAuto,請參閱以後介紹.(註2) * 4.CN11:電源輸入,請使用附屬電源接頭,VS-6556E電源需1.9kVA(約9A電流) CN12:機械手連接電纜,請使用附屬機械手電纜,連接機械手. 註1: * 註2: * 設定地址 馬達ON 操作模式 選擇鍵 使用教導器 * 如需教導地址點時,首先操作模式選擇為MANUAL,按MOTOR(馬達), MOTOR上燈亮.另輸入口選擇為DisableAuto. 按觸幕屏此處或F2 * 地址表示方式選擇 (註3) * 如下圖按著Deadmanswitch,並保持著. * 在保持按著Deadmanswitch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4) 註4:機械手移動鍵,由上至下分別為第一關節,第二關節,第三關節, 第四關節,第五關節,第六關節,(Joint模式),或X方向移動,Y方向移動, Z方向移動,X軸旋轉,Y軸旋轉,Z軸旋轉,(X-Y模式及TOOL模式) * 設定不同的TOOL及WORK偏移 按觸幕屏此處, 進入附加功能 * 根據需要,選擇TOOL或WORK設定. * 1.根據需要,選擇需改正項目 (可直接按觸幕屏選擇) 2.按Change改正數字 * 在觸幕屏上按數字 按OK確定退出 * 如上再行改正其余項目,改正全部後,按OK退出. * 選擇移動模式 按觸幕屏此處,可選擇運動模式 * 選擇運動模式 選擇工件偏移 WORK0為標準 (無偏移) 選擇工具偏移 TOOL0為標準 (無偏移) 選擇確定後 按OK退出 * 速度設定 需速度設定時,可按教導器上SPEED鍵或觸幕屏上速度表示地址 * 可直接選擇速度比率 或選擇改正項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change改正 * 可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出 教導點時設定速度,另在運行程式時(TEACHINGCHECK或AUTO時) 亦能够上法改正速度 * 記憶地址點 按觸幕屏上Var(變量) * 按觸幕屏上此兩地址的其中之一. * 直接讀取現有地址並寫入選定的地址變量 (全六軸地址寫入P0) 可直接改正單一項目 (P0的X軸地址,數字輸入) 注意:直接讀取的地址會根據選擇的TOOL號及WORK號而不同, 如選擇TOOL1,而程式使用時是TOOL0,所跑的地址會不同. * 編寫程式 按觸幕屏此處或F1 * 按觸幕屏此處開啟新檔案或F1 * 按觸幕屏此處(OK)確定 * 按觸幕屏輸入名字,再按OK確定 * 新程式中第三行中,’TakeArm因含’,’後為程式忽略部份,一般份用於解说. 出現新程式,並己包含程式中名字設定,如需再加行, 可按觸幕屏上NewLine或F1如需改正某行, 可直接按觸幕屏上需修转行,再按EditLine或F5修转行. * 直接在觸幕屏上輸入該行程式,按OK確定並退出. * 如上方法,繼續加行或修转行,工作完畢後,SAVE及COMPILE. 按觸幕屏此處或F6 * * * *