川崎涂装机器人实操练习题（21道）.docx

川崎涂装机器人实操练习题 （中级篇） 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、 保存与加载 2 二、 工具坐标系 3 三、 各轴回零 4 四、 动作上下限 5 五、 程序编辑/修改 6 六、 轨迹自动生成 7 七、 程序变换 8 八、 AS语言编程 9 九、 输入输出信号及网络设定 10 十、 PC程序的编写和登录 11 十一、 程序切换（RPS功能） 12 十二、 作业空间输出 13 十三、 传送装置设定 14 十四、 外部轴设定 15 十五、 维护保养一（风扇单元） 16 十六、 维护保养二（编码器电池） 17 十七、 维护保养三（更换润滑脂） 18 十八、 综合练习一（传送带跟踪） 19 十九、 综合练习二（走行轴） 20 二十、 综合练习三（程序变换） 21 二十一、 一键回原程序练习 22 保存与加载 使用示教器【保存/加载】功能，分别保存“全部数据”“程序”“接口面板数据”，分别命名为“as”“pg2021”“if_bak”; 使用示教器【保存/加载】功能,导入“pg2021”,“if_bak”； 开启自动保存功能，设置每周日自动保存全部数据； 使用A+R键将示教器画面保存在当前U盘； 工具坐标系 按照六点法设定1号工具坐标系， Z轴方向为扎带方向，X方向与BASE坐标系X方向一致； 激活1号工具，并验证工具坐标是否准确； 各轴回零 编写零点验证程序； 找到各轴零点标记，检验机器人零点是否正确； 以各轴插补方式任意示教一点； 任意调整机器人第六轴零点位置后，重新移动至示教点，查看位置变化； 将第六轴零点复位； 动作上下限 设置机器人第一轴上下限位为±90°，第六轴上下限位为±360°； 设定动作区域XYZ上下限； 移动机器人至动作极限区域边界，触发报警，观察示教器状态变化； 设置动作区域XYZ上下限如下： 对于传送带工位，设置机器人工作区域下限位在传送带上表面以上，上限位自定。 对于带直线轴工位，设置机器人工作区域在机器人跟工件之间，上下位置自定。 程序编辑/修改 建立程序，程序名以自己姓名全拼命名，例如“张三”命名为“zhangsan”，并将程序注释写为当天日期； 设定1号原点位置在0,0,0,0,-45,0的位置，原点范围5mm，机器人在原点1位置时，输出信号17。 设定非喷涂各轴速度40%，喷涂各轴速度30%，非喷涂速度400mm/s，喷涂速度200mm/s,喷涂速度精度10mm，机器人以各轴插补方式从原点出发，最后以各轴插补方式回到原点； 设置开枪时喷涂分区1，关枪时喷涂分区0； 对A4纸进行轨迹编程，轨迹间距100mm； 在程序编辑画面复制喷涂路径，对A4纸喷涂两次； 轨迹走向与时序如图 轨迹自动生成 场景道具：A4纸1张 使用自动生成轨迹功能对A4纸进行轨迹编程，轨迹间距100mm，轨迹走向如图； 空路径时各轴速度50%，线性速度250mm/s； 喷涂时各轴速度30%，线性速度200mm/s，精度10mm； 机器人以各轴插补从原点出发，最终以各轴插补方式回到原点； 手动检查程序后，循环运行一次： 程序变换 场景道具：A4纸2张 对A4纸进行轨迹编程，轨迹间距100mm，轨迹走向如图； 将以上程序在X方向偏移500mm，画到另一张A4纸上。两段轨迹在同一个程序内； 空路径时各轴速度50%，线性速度250mm/s；喷涂时各轴速度30%，线性速度200mm/s，精度10mm，机器人以各轴插补从原点出发，最终以各轴方式回到原点； AS语言编程 使用AS语言对以下路径进行编程，只允许示教A1点； 对示教器现有的程序进行重命名，如姓名张三，程序命名为“SANY_ZS”，程序注释当天日期； 设定1号原点位置在0,0,0,0,-90,0的位置，程序从原点1位置出发，工作完毕后都回到原点1； 运动轨迹按A1-A5的顺序运动，其中涂层速度为500 mm/s，非涂层速度为600 mm/s，非涂层各轴速度为50%，平滑范围30mm，在A1点等待5s出发，到A2点后发出11号信号，同时开喷枪1，喷涂分区为1，经过A3、A4点，精确到达A5点并发出3号脉冲2秒，最后从A5点回到A1点后关枪，关喷涂分区，将喷枪向上提高200mm再回到原点发出12号信号。 示例程序 输入输出信号及网络设定 外部输出信号数32，外部输入信号数32，内部信号数256，总线使用的信号数256，总线信号在前，本地信号在后； 机器人作为从站，IP地址：192.168.3.1 机器人侧名字：RB1 按下列要求设定输入输出：收到输入25时，机器人马达打开 收到输入26时，机器人循环开启 收到输入27时，机器人循环